Uber 无人车事故调查落幕：一

强调安全怎么都不为过。

去年，Uber 无人驾驶测试车酿成的致死事故对整个行业的发展造成了不小的负面影响，在资本市场不景气的情况下，明显能感觉到自动驾驶领域的投融资规模缩紧不少。美国国家运输安全委员会（National Transportation Safety Board，简称 NTSB）经过初步调查后指出，由于 Uber 禁用了自动驾驶车辆的紧急制动系统，从而导致悲剧发生。

一年多的时间过去了，NTSB 近日发布了一份新的报告（下载地址：http://1t.click/aXhd），称「碰撞发生的五秒钟之前，雷达已经探测到了行人 Elaine Herzberg。」但不幸的是，一系列的软件设计缺陷使得系统在撞向行人的前 0.2 秒才作出反应，但一切为时已晚，事故不可避免地发生了。

这次无人车撞人事件去年五月发生在亚利桑那州的坦佩市，NTSB 的初期调查显示，距碰撞发生还有 1.3 秒时，Uber 测试车辆的自动驾驶系统决定需要紧急制动提供辅助，但 Uber 却禁用了测试车辆（Volvo XC90）的该项功能。Uber 给出的理由是：当时车辆由车载计算机操控，这样做的目的是为了降低车辆出现难以预测行为的可能性。

很明显，Uber 自动驾驶测试车的硬件并没有出现问题，恰恰是设计存在缺陷的软件导致了这起致死事故的发生。在这份 NTSB 的新结案报告中，它探寻了 Uber 无人驾驶系统软件工作状态的详细信息，并解释了酿成事故的重要原因。

追悔莫及

和绝大多数公司开发的软件类似，Uber 的自动驾驶系统遵循的也是「感知-决策-控制」的流程，先通过外部传感器对识别的目标进行分类，继而通过计算平台决策出合理的行驶路线，最后执行输出的命令。只不过 Uber 的这套系统在坦佩市翻了个严重的错误。

NTSB 在报告中详细地给出了精确到秒的时间线，以说明 Uber 自动驾驶系统的软件在车辆不断靠近行人的过程中是如何思考的。当时 Elaine Herzberg 正推着自行车横穿一条多车道的马路，而她并没有遵守交通规则，沿着人行横道通过。

-- 距离碰撞还有 5.2 秒，系统将其判定为「其他」物体； -- 距离碰撞还有 4.2 秒，Elaine 被识别为「车辆」； -- 碰撞前 2.7~3.8 秒，系统对 Elaine 的识别结果在「车辆」和「其他」之前摇摆不定； -- 距离碰撞还有 2.6 秒，系统将 Elaine 和她的自行车识别为「自行车」； -- 距离碰撞 1.5 秒，Elaine 被系统识别为「未知」； -- 距离碰撞 1.2 秒，她又变成了「自行车」。

从这些描述中可以得到两点重要信息：

一、在任何时间节点，系统都没有将 Elaine Herzberg 判定为「行人」。NTSB 表示，「软件系统设计中并没有考虑到不守规则、横闯马路的行人。」 二、频繁更改对 Elaine Herzberg 识别的结果导致 Uber 的自动驾驶系统无法准确地计算出它的行驶轨迹，同时也没有意识到她处在与车辆碰撞的路线中。按理说，无人车在识别到有物体进入它的行驶路线之后，即便不确定这个物体是什么也应该主动进行刹车。然而 Uber 的软件设计逻辑并非如此。

在探测到目标物之后，系统通过物体之前的位置来推算出其速度以及可能的行动轨迹。「然而，假设感知系统对目标物的识别结果改变后，相应的对它行动轨迹的推测也会重新来过。」NTSB 报告指出。

所以实际来看，由于系统无法将 Elaine Herzberg 和她的自行车进行分类，因此假设其处于静止状态。这个结论从 NTSB 精确至秒的分析中也不难发现。

距离碰撞 4.2 秒~5.2 秒这个区间，Uber 的自动驾驶系统将 Elaine 识别为「车辆」并认为其是静止的，因此不会进入到车辆的行驶路线中。而很快系统又判定其正在移动，但会保持在其现有的车道内。可怕的是，当距离碰撞只有 2.6 秒的时候，系统才将其识别为「自行车」但依然认定其会保持在自己的车道内，这样的错误其实只要通过对比 Elaine 之前的位置数据就可以得到纠正。距离碰撞还有 1.5 秒，Elaine 开始变成「未知」，在机器的眼里她依然静止。

最后，碰撞发生前的 1.2 秒，在 Elaine 开始进入 Uber 测试车辆的行驶轨迹时，系统才意识到这场碰撞已「无法避免」。

躲不开的人祸？

在此前公布的行车记录仪视频中，肇事车辆的安全员当时视线并未看向前方，但当事人表示「自己并不是在玩手机，而是在监控自动驾驶系统的运行情况」。可能大家都存在这样的疑问：即便当时碰撞已经无法避免，但假设系统能够采取紧急刹车的措施，将车速降下来或许能够救回 Herzberg 女士一条命。不过这样的事情没有发生呢？

（编辑：核心网）

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